產品目標

主題:籃球機 二代

動機:

第一次小組產品的籃球機只能自己轉動無法控制，所以二代的籃球機目標增加案件控制轉動。

製作規劃:

w5:確認主題，工作分配

w6:尋找lua程式與coppeliaSim 文章，並且使用lua程式控制軸在coppeliaSim裡模擬，籃球機外觀修整。

w7:完成按鍵控制程式與模擬，籃球機外觀修整。

w8:除錯與修整，完成簡報與pdf

w9:報告

工作流程

Lua control speed

使用Lua程式控制coppeliaSim擊球桿的轉速

keyboard control

使用Lua程式寫出可以由鍵盤按鈕控制coppeliaSim的擊球桿

由於程式輸入的軸速的數值,並非等速度而是由0加速到我們需要的數值,之後才維持等速度

導致擊球後的位置都不同

Inquire keyboard number

查詢keyboard按鍵

print(auxiliaryData[1])

if (auxiliaryData[1]==string.byte(' ')) then

介紹:

可以查詢鍵盤代碼

Lua keyboard Turn back

擊球桿新增後轉功能，可以有效控制擊球的時機。

W5

籃球機2.1

設計緣由:想藉由曲柄連桿擊打球,方便coppeliaSim模擬與修正

連桿機構的特點：

優點：運動副單位面積所受的壓力小且面接觸受力小，便於潤滑，磨損小；製造方便。

缺點：設計複雜誤差大。工作效率低。

主要問題:

1.過於簡陋

2.擊球桿會撞到基座

改善方法:

1.擊球桿的形狀

2.滑塊的距離縮短

W6

籃球機2.2

設計緣由:

1.想將擊球點角度提高,所以將擊球桿形狀設計的像車刀一樣。

2.為了讓擊球時滑塊的支點不會滑動,而且球掉落在頂端時有停頓的時間

無框版

主要問題:

1.滑塊會撞到曲柄

改善方法:

1.擊球桿改為直的

有框版

設計緣由:為了讓滑塊不會撞到曲柄,所以將擊球桿改為直的

主要問題:

1.球模擬時不一定是直線

改善方法:

1.所以將斜坡面積變大

W7

籃球機2.3

設計緣由:

1.為了確定可以完整的接到球,所以將斜坡面積變大

2.為了讓滑塊不會撞到曲柄,所以改為曲柄滑塊機構

主要問題:

1.斜面的接球太斜而且不夠深,會導致球掉出來

2.CoppeliaSim v-rep 連桿運動問題

一開始在CoppeliaSim上模擬發現模型無法順利地運轉

改善方法:

1.將斜面挖深,並且將斜面改為單斜而不是曲型

2.CoppeliaSim v-rep 連桿運動問題解決

後來才發現原來是尺寸的問題,由於coppliasim對與尺寸可能無法到inventor那麼精準所以要預留空隙,才能順利運轉

W8

籃球機2.4

2.4.1

設計緣由:

1.為了確定可以完整的接到球,所以將斜坡面積挖深並改為單斜面

2.為了滑動流暢將滑塊改為圓形

3.想將擊球點角度提高,所以將擊球桿的擊球面設計為平面

主要問題:

1.擊球時,球無法順利擊飛

改善方法:

1.將擊球桿的擊球面改為曲型

2.4.2

設計緣由:為了讓球順利擊飛,所以將擊球桿的擊球面改為曲型