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basketball machine final

小組產品:籃球機

目標:把stage2-ag12的籃球機加入記分功能，籃框左右移動，fanuc_m710ic_50手臂投球，與最後才加的Mtb_robot取放球。

策略:

我們一次往3種方向去研究，不會使大家都研究同一項，結果最後還無法完成。因為只要有一項完成，我們的籃球機就有成果，且先完成的還能支援組員，使團隊更有效率。

工作分配:1人籃球框移動程式，1人畫圖，2人感測器，2人機械手臂組裝，2人機械手臂控制。

困難點:

時間與技術的不足，fanuc_m710ic_50手臂無法有效地做出投球的動作，目前只能簡單轉動單一軸的控制，理想狀態是:取到球後手臂做出投球一半的動作時，關閉氣壓缸，使球產生速度投進籃框裡。

實際產品:籃球機3.1

使用感測器完成計分功能，使用方軸使籃框左右移動，使用ik方程式取得MTB_robot所需的移動角度。

up:擊球桿前進

down:擊球桿後退

r:產生球

1:mtb_robot把球移動籃球機

2:mtb_robot回到原位

z:吸球

x:放球

w:mtb_robot逆時針轉

s:mtb_robot順時針轉

操作介紹:

簡單介紹操作與程式

比起上個版本的籃球機，我們簡化了程式碼，把多餘的for迴圈與鍵盤控制刪除，並且重新介紹所有的功能與程式。

操作影片:

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